"FIRMA" nada mais é do que "ASSINATURA". No reconhecimento de firma, o Tabelião atesta que a assinatura constante de um documento é de determinada pessoa.

Como é feito?
Existem dois tipos de reconhecimento de firma:

Reconhecimento de Firma por Semelhança:
É o mais comum. Para que possa ser feito, é necessário que a pessoa cuja firma será reconhecida tenha firma aberta ("ficha de firma") no tabelionato, ou seja, tenha sua assinatura arquivada em uma ficha no cartório. O Tabelião compara grafotecnicamente, a assinatura do documento com a assinatura da pessoa, em sua ficha de firma. Se forem grafotecnicamente semelhantes, ele reconhecerá que a assinatura do documento é semelhante à assinatura do padrão depositado no Tabelionato, colando um selo de autenticidade e assinando.

Reconhecimento de Firma por Autenticidade:
É feito nos casos em que se exige maior segurança, como por exemplo:
• Documento de transferência de veículos
• Títulos de crédito
• Contratos com fianças e avais.

Nestes casos, a pessoa a ter sua firma reconhecida deve comparecer pessoalmente ao tabelionato, trazendo seus RG, CPF ou CNH (Carteira Nacional de Habilitação) na validade ORIGINAL, e assinar o documento na presença do funcionário do Tabelionato. Ao fazer o reconhecimento de firma por autenticidade, o Tabelião estará atestando que o interessado veio a sua presença, se identificou e assinou o documento, e por isso, a assinatura é dele. Neste tipo de reconhecimento, o interessado assina um termo em um livro de comparecimento, também para atesta r que ele realmente esteve na presença do Tabelião e assinou o documento.

O que é necessário:
Para que o reconhecimento de firma possa ser feito, é necessário que a pessoa que assinou o documento tenha "ficha de firma" no Tabelionato, o que é feito através da abertura de firma. É importante que o portador do documento saiba o nome completo de quem assinou. Se o nome estiver incompleto ou errado, ou ainda se for um nome muito repetido, como José da Silva, é necessário o número do RG ou do CIC da pessoa, caso estes dados não constem no documento, para que a busca no sistema possa ser feita com sucesso, e sua ficha localizada. Para que o reconhecimento de firma seja feito, a assinatura do documento deve ser semelhante àquela da ficha de firma. A ficha de firma não tem prazo de validade, mas as pessoas mudam sua assinatura com o passar dos anos. Nestes casos, é preciso que a pessoa compareça novamente ao tabelionato, para renovar sua ficha de firma.

Fonte do site: CartórioSP